Reto de la autolocalizacion

En este apartado hemos aplicado el uso de particulas para conseguir que nuestro robot se localize en un mapa mediante la utilizacion de la clase TachoLocalizator, finalmente de este apartado hemos conseguido que se desplazen las particulas pero sin conseguir que el robot sepa donde esta. Añadiendo las dificultades de que nuestro ladrillo se ha roto, no hemos podido completar el total de la practica

Reconocimiento de la posicion

En este ejercicio, teníamos dos apartados:
Localizarnos:
En este apartado lo que realizamos es la toma de histogramas de cada punto, después tomamos otro histograma para comprobar en que punto nos encontramos, y realizamos el algoritmo.
El algoritmo consta de restar el histograma que tenemos actual con todos los que teníamos almacenados, una vez comparados, nos quedamos con el que nos haya dado el menor resultado y esa sera la posición en la que nos encontramos.
Posición estimada:
Para calcular la posición estimada, necesitamos primero realizar un escaneo de todos los puntos con el radar del primer apartado.
Una vez tenemos tomados todos los puntos con ese radar, realizamos un escaneo de la posición en la que estamos, utilizando el mismo radar.
Con el nuevo histograma tomado, y con el que teníamos almacenado con la posición conocida, empezamos a realizar comprobaciones y a rotar el nuevo histograma, de esta forma tras realizar todas las rotaciones y comparaciones, buscamos el valor de la resta menor, que sera los grados a los que esta de nuestro punto de origen

Diseño del Radar

En este ejercicio tenemos que implementar un radar, creando una clase la cual recibe una serie de parámetros para su creación:
public Radar (int vel, int resol, int amp, UltrasonicSensor sonar, Motor motor)
vel: Velocidad del escaneo.
resol:Resolución del escaneo.
amp:Amplitud del escaneo, es decir grados en los que realiza el escaneo.
Sonar: El sonar con el que realizamos el escaneo
Motor: Motor que mueve el sonar.

Luego hemos realizado, un método que realiza un escaneo y devuelve un RangeReadings con las medidas.

Visualizacion del Mapa y las Particulas

En este ejercicio de la practica 5 hemos tenido que cargar un fichero proporcionado por los profesores en el que teníamos un mapa implementado del circuito para la realización de la practica. Tambien teniamos que inicializar una población de partículas y mostrar el mapa con las partículas repartidas de forma homogénea.
Aquí mostramos una foto de la resolución del ejercicio: