Calculo de la Trayectoria 3º

Calculo de la Trayectoria
Parte 3º

En este apartado nos pedían que como conseguir mediante dos arcos que el robot llegara a su destino con la orientación final.
Para este ejercicio lo que hemos pensado que seria mejor, es realizar un punto intermedio del destino a donde quieres llegar, y dirigirse primero hacia ese destino.
Una vez en el primer destino, tendríamos que realizar otro arco en la dirección opuesta para poder quedarnos en la posición indicada.
Es importante indicar que la orientación en la que tendría que empezar el robot depende de la orientación destino que nos indique, ya que tendríamos que orientarnos de forma similar a la orientación destino para finalmente, cuando realicemos el segundo arco terminar en una posición similar.
También es de interés la amplitud del primer arco, ya que si la orientacion tiene unos valores altos, el primer arco tendría que alejarse bastante del punto para poder realizar en el segundo arco un giro de mayor amplitud.
Aquí indicamos con pseudocódigo como quedaría:

Tomamos los valores de la X,Y,Ang
Calculamos la distancia hacia el punto
Dividimos la distancia en dos puntos dependiendo del ángulo de destino.
Calculamos el primer arco, con un radio determinado y un ángulo de giro dependiendo del ángulo final
Realizamos el segundo arco.

Calculo de la Trayectoria 2º

Calculo de la Trayectoria
Parte 2º

En la segunda parte de este ejercicio, es realizar lo mismo que el anterior, pero consiguiendo que el robot realice una curva hacia el destino.
Esta petición nueva complica notablemente la realización de los cálculos ya que ahora no tienes que calcular una recta sino una curva, con el radio y el ángulo que vas a realizar.
Los pasos son los siguientes:
1- Creación de un menú donde introducimos las coordenados X e Y y el ángulo de destino
2- Calculo del radio y el ángulo que tenemos que tomar para llegar al destino
3- Desplazamiento hacia el destino.

Seguidamente mostramos un vídeo ilustrativo de la realización de la practica:

Calculo de la Trayectoria

Calculo de la Trayectoria:
Parte 1º
En este ejercicio, lo que se nos pedía es que mediante la introducción de unas coordenadas al robot y un ángulo de orientación final, el robot pudiera
dirigirse a ese punto satisfactoriamente.
Los pasos que hemos seguido han sido los siguiente.
1- Creación de un menú donde introducimos las coordenadas X e Y y el ángulo de destino
2- Orientación del robot hacia ese destino
3- Movimiento del robot hacia las coordenadas indicadas
4- Orientación final del robot, al ángulo previamente introducido.
Con estos pasos hemos conseguido que el robot llegue al punto deseado quedándose en el estado indicado.

Con este vídeo ilustrativo podemos observar el resultado de lo dicho:

Practica 4->Modelo de movimiento probabilistico mediante filtro de particulas

Esta practica consta del conocimiento de los mapas de partículas.
Para la realización de la misma, nos hemos tenido que crear un mapa de 100 partículas que se colocan aleatoriamente, después hemos tenido que inicializar esas partículas en el punto de partida de nuestro robot, y seguidamente actualizar las partículas con el movimiento del mismo, consiguiendo de esta forma una estela de partículas que nos va informando del movimiento del robot. Para la actualización de las partículas hemos tenido que introducir un error probabilístico, en el cual nos hemos dado cuenta, que cuanto mas erro metíamos mas se dispersan las partículas.
Para poder mostrar el mapa, hemos tenido que crear un mapa de antemano donde se puedan colocar las partículas.
La creación de este mapa se ha hecho mediante un conjunto de lineas dentro de un rectángulo.
Aquí mostramos un vídeo de la finalización del primer apartado de la practica:
Como podemos observar, vemos como las partículas se mueven por el monitor del robot, dejando la estela antes mencionada

Practica 3

Hola otra semana mas y una nueva practica.
En este caso hemos realizado la implementacion de los programas de forma distinta a las anteriores practicas.
En esta hemos realizado las acciones del robot mediante comportamientos, estos comportamientos tienen 3 métodos que son obligatorios de implementar ya que extienden de una interfaz llamada Behavior, en esta interfaz tenemos 3 métodos.
TakeControl: Este método se ejecuta constantemente y busca que se cumpla una determinada condición , tras la cual ser cierta, entramos en el método Action.
Action: Este ejecuta el comportamiento del robot cuando se cumple la condición del takeControl
Supress: Este método se ejecuta cuando se cambia de comportamiento.

Esta practica ha sido una de las mas dificil por ahora, sobre todo el ejercicio de VFF, en el cual hemos intentado conseguir llegar al os requisitos sin mucho éxito y con mucho esfuerzo.
Aqui os dejamos unos cuantos videos sobre los puntos que hemos alcanzado

Choque-sigue luz

Este es el ultimo ejercicio, utilizando los sensores de choque y los de luz,permitiendo que en todo momento el robot, sepa que cuando choca tiene que evitar el obstáculo y cuando pierde la luz seguirla.

Luz

Este es el tercer ejercicio de la practica, en el que podemos observar como el robot mediante los sensores de luz, se dirige hacia la misma.

Estamos ante el primer ejercicio de la practica 3, en el cual mediante el sensor de contacto tenemos que evitar un obstáculo.