Practica 4->Modelo de movimiento probabilistico mediante filtro de particulas

Esta practica consta del conocimiento de los mapas de partículas.
Para la realización de la misma, nos hemos tenido que crear un mapa de 100 partículas que se colocan aleatoriamente, después hemos tenido que inicializar esas partículas en el punto de partida de nuestro robot, y seguidamente actualizar las partículas con el movimiento del mismo, consiguiendo de esta forma una estela de partículas que nos va informando del movimiento del robot. Para la actualización de las partículas hemos tenido que introducir un error probabilístico, en el cual nos hemos dado cuenta, que cuanto mas erro metíamos mas se dispersan las partículas.
Para poder mostrar el mapa, hemos tenido que crear un mapa de antemano donde se puedan colocar las partículas.
La creación de este mapa se ha hecho mediante un conjunto de lineas dentro de un rectángulo.
Aquí mostramos un vídeo de la finalización del primer apartado de la practica:
Como podemos observar, vemos como las partículas se mueven por el monitor del robot, dejando la estela antes mencionada