Ejercicio 4.4

4.4

4.1:

40cm-> 41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/41,5/

media para 40cm->(1,5*10)/10=1.5

50cm->51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/51,5/

media para 50cm->(1,5*10)/10=1.5.

60cm->61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/61,5/

media para 60cm->(1,5*10)/10=1.5.

70cm->71,5/71,5/71,5/71,5/71,5/72,5/72,5/72,5/71,5/71,5/

media para 70cm->15,5/10=1,55.

80cm->82,5/82,5/82,5/82,5/82,5/82,5/81,5/81,5/81,5/81,5/

media para 80cm->21/10=2,1

90cm->93,5/92,5/93,5/92,5/92,5/93,5/92,5/93,5/93,5/93,5/

media para 90cm->31/10=3,1.

Para los demás valores ya no nos detectaba la pared, así que todos los demás son 255

Podemos observar que el fallo incrementa con la distancia, cosa normal ya que tiene que

medir cuanto tarda la honda en llegarle, dándose el caso que cuanto mas lejano este mas se

puede distorsionar la honda o perderse.

4.2

Distancia real-->Distancia robot

40x->10y--->47,5

50x->10y--->54,5

60x->10y--->65,5

70x->10y--->76,5

Para las demas tomas el robot no detecta nada, excepto si se lo ponemos enfrente.

80x->0y---->82,5

90x->0y---->93,5

Si depende de la distancia al robot, debido a que cuanto mas lejos estamos del objeto mas le cuesta comenzar a verlo, viéndolo casi siempre cuando lo tiene justo enfrente