Practica1

Esta practica uno ha sido mas complicada de lo que esperábamos, ya que nos hemos encontrado con varios problemas a la hora de realizarla, sobre todo al mostrar el cuadrado con el LCD.
Los primeros apartados han sido sencillos de realizar, incluso el de que haga un cuadrado como trayectoria, la única anéctdota de esto es que el bucle que hace que se ejecute hay que ponerlo hasta 39.5 -39.9 porque sino con la función traveldistancia habría que meterle un valor mayor que 40, ya que el getTravelDistance comete pequeños errores que hacen que falle.
Respecto a dibujar el cuadrado y mostrar la trayectoria del robot en cada momento, el principal problema que hemos tenido ha sido calcular la distancia recorrida ya que al principio utilizábamos la x para ese propósito pero luego cuando el robot pintaba uno de los lados de la x, lo hacia al revés, lo solucionamos añadiendo un par de variables auxiliares;hemos tenido también que truncar los grados ya que nunca giraba 90 grados exactos unas veces salia algo menos que 90,lo hemos truncado para conseguir el cuadrado perfecto.
Por ultimo aunque parezca sencillo el hecho de que pinte el cuadrado en un folio, a nosotros nos sale bien pero el poner el rotulador pegado con celo e intentar que este no modifique la trayectoria del robot nos ha costado mas de la cuenta.
A destacar también que nuestro robot, creemos que debido al uso en años anteriores hace los giros mejor hacia la izquierda que hacia la derecha asique en el ejercicio de mostrar a la derecha giramos a la derecha y en el de pintar el cuadrado hemos hecho que gire a la izquierda para que quede mejor.
Como anotación a la ultima pregunta los errores son mas o menos sistematicos ya que queda un poco por detrás del punto inicial.
Aquí colgamos unas fotos y vídeos de la realización de la practica y la matriz: