Matriz de Covarianza

Calculo de la Matriz de Covarianza:
En este ejercicio, hemos utilizado un folio con los ejes de coordenadas pintado e indicando de donde partia el robot y donde terminaba, tomando las cordenadas respecto del punto de partida al punto de finalizacion.
Hemos realizado la prueba para un numero de 10 iteraciones quedando los siguientes puntos:
1->(1.3,0)
2->(0,1.5)
3->(1.2,-1.5)
4->(3,0)
5->(1.2,-2)
6->(0,-1.5)
7->(0.5,1)
8->(0,0.9)
9->(-1.3,0)
10->(-0.7,-1)
Una vez cogidas todas las tomas, aplicando la formula nos queda la siguiente matriz de covarianza:

1,4236 0

0 1,288

Siendo la media de X=0.42 y la media de Y=-0.26